您好，针对您离职时发现癌症晚期且公司未缴纳社保的情况，您可以起诉。根据《劳动合同法》，单位应为员工购买社保，如未履行，您可向劳动仲裁委员会申请劳动仲裁，如对裁决结果不服，可进一步向法院提起诉讼。
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您的情况可以先尝试与单位协商，要求补签劳动合同并补缴社保。协商无果后，可携带相关证据向劳动仲裁委员会提交申请，要求单位承担相应的法律责任。如对仲裁结果不满，可再向法院提起诉讼。
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操作建议如下：1. 搜集与单位存在劳动关系的证据；2. 前往劳动仲裁委员会提交劳动仲裁申请；3. 如对仲裁结果不满意，可以准备起诉状向法院提起诉讼，维护自己的合法权益。

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